一、按照驅(qū)動(dòng)方式劃分
１、液壓傳動(dòng)機(jī)械手
顧名思義是以液壓驅(qū)動(dòng)為驅(qū)動(dòng)力來執(zhí)行的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手裝置。其特點(diǎn)是：抓重領(lǐng)域達(dá)到百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊，而且動(dòng)作靈敏。但是對密封裝置的而要求甚為嚴(yán)格。
２、氣動(dòng)式傳動(dòng)機(jī)械手
是以壓縮空氣的方式來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是：介質(zhì)是源即為便，而且輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)相對來說簡單，而且成本較低。但是其缺點(diǎn)在，由于空氣具有可壓縮的特性，所以工作速度的穩(wěn)定性能較差，沖擊大，并且由于氣源壓力比較低，抓取重量一般在３０公斤左右。相比于液壓傳動(dòng)機(jī)械手來說，氣壓傳動(dòng)機(jī)械手更適合用于高速、輕載、高溫和粉塵較大的環(huán)境中工作。
３、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手
這種是有機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手裝置。它是一種附屬在工作主機(jī)上的機(jī)械手，其動(dòng)力主要是由工作機(jī)械傳遞的。主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，動(dòng)作頻率大，但是結(jié)果較大，動(dòng)作程序不可變。常常被用于工作主機(jī)的上下料上。
４、電動(dòng)傳動(dòng)機(jī)械手
這種機(jī)械手是一種特殊結(jié)果的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)＼直線機(jī)電或者是功率步進(jìn)的電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，因?yàn)橹虚g不需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，使用機(jī)械結(jié)構(gòu)相對簡單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)速度快和行程長，并且在維護(hù)和使用的時(shí)候非常方便。
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