機械手的液壓驅動系統主要是有液動機、伺服閥、油泵、油箱等部件組成的，由此驅動機械手執行機構進行工作。這種驅動機構本身具有很大的抓舉能力，而且還有結構緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好的優點，但是液壓驅動系統中液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則一旦漏油將污染環境。
機械手種類雖多，但他們都有共同之處，那就是驅動機構。機械手所用的驅動機構主要有四種，分別是液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得較多。
由氣壓驅動的機械手中必定少不了氣缸、氣閥、氣罐和空壓機等部件，它的優點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便，但缺點也很明顯，就是難以進行速度控制，所以驅動系統中的氣壓不可太高，從一定程度上降低了機械手的抓舉能力。
這里一般都是采用步進電機作用驅動電機，直流伺服電機為主要的驅動方式，但是考慮到電機速度高的緣故，還需要為其配置減速機構，這從一定程度上使得機械手的結構更加復雜。淡然，焊接機器人系統也有一些機械手已開始瞎用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動，即可使機構簡化，又可提高控制精度。
剩下的機械驅動式機械手用途就比較單一了，一般只能用于動作固定的場合，但他還是表現出來動作卻是可靠，工作速度高，成本低的優點，只是要想調整的話會有難度。
電力驅動也是機械手常用的一種驅動方式，電源方便、響應快、驅動力較大是它的特色所在，同時還在信號檢測、傳動、處理等方面操作方便，并采用多種靈活的控制方案。
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