習慣上所說的電動機伺服系統，是指速度控制、伺服電動機和檢測部件三部分；
而且，將速度控制部分稱之為伺服單元或驅動器。按照伺服系統的結構特點，它通常有四種結構類型：開環、閉環、半閉環及混合閉環。
伺服單元的硬件一般由五部構成：
1、 實現軸伺服電機的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制規律的伺服控制單片機；
2、 伺服控制模板，其功能是實現控制單片機輸出數字量的D/A轉換與輸入到單片機的模擬量的A/D轉換；
3、 伺服驅動功效，一般機器人的軸驅動電機的功率多在100W~1000W的范圍，多屬中等功率，為此，由伺服控制模板給出信號必須經功率放大才能推動電機；
4、 伺服電機是焊接機器人的軸伺服控制系統的控制對象。
5、 伺服電機的轉速、位置檢測裝置（轉速、位置傳感器）。轉速、位置檢測裝置的功能是實時檢測軸伺服電機轉速和電機角位移量，并將實時檢測結果反饋給電動機伺服系統，以形成電動機伺服的閉環或半閉環控制系統。即便是開環控制系統，一般也需要電機轉速和角位移量的實時檢測參數。
因此，轉速、位置檢測裝置是機器人的軸伺服控制系統重要的組成環節。
焊接機器人的軸伺服控制系統結構稱為主從控制方式：它是采用主、從兩級控制計算機實現系統的全部控制功能。主計算機實現軸伺服控制系統的管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等；
從計算機實現所有關節的動作協調控制。主從控制方式系統實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統擴展性較差，維修困難。
焊接機器人的軸伺服控制系統結構還可以可采用所謂“分散控制系統”。
對于小批量多品種、體積或質量較大的產品，可根據其工件的焊縫空間分布情況，采用簡易焊接機器人工作站或焊接變位機和機器人組合的而機器人工作站。
以適用于“多品種”的柔性化生產。對于工件體積小、易輸送、且批量大、品種規格多的產品。
將焊接工序細分，采用機器人與焊接專機組合的生產流水線，結合模塊化的焊接夾具以及快速換模技術，以達到投資少、效率高的低成本自動化的目的。
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