焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人有機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為裂，則由焊接電源，包括其控制系統、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝影傳感機器及其控制裝置等。
焊接機器人本體的機械結構主要有聯眾形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構。側置式（擺式）結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大，是機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂式結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊，故而得名。早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有側置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100-150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。焊接用機器人基本上都屬關節機器人，絕大部分有6個軸。其中。1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。
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