全自動焊接機器人的類型基本上都是根據焊接方式的而不同而區分的，實際上除此之外它也可以按照電的不同進行分類，得到熔化氬弧焊和非熔化氬弧焊兩種，他們的工作原理、特點等都是有差別的。
當全自動焊接機械手采用非熔化氬弧焊的時候，所產生的電弧在非熔化和工件之間燃燒，并在焊接電弧周圍流過一種不和金屬起化學反應的惰性氣體，從而形成一個保護氣罩。
也就是說，這時全自動焊接機械手可以使鎢端部、電弧和熔池及鄰近熱影響區的高溫金屬不與空氣接觸，從而有效的防止氧化和吸收有害氣體，從而形成致密的焊接接頭，并呈現出較好的力學性能。
而當全自動焊機械手以熔化氬弧焊進行焊接的時候，焊絲將通過絲輪送進，并由導電嘴導電，在母材與焊絲之間產生電弧，是焊絲和母材熔化，并用惰性氣體氬氣保護電弧好熔融金屬來進行焊接的。
對比之下，兩者之間的明顯區別在于前者采用保護氣體；后者以焊絲作電，并被不斷熔化填入熔池，冷凝后形成焊縫，促使全自動焊接機械手能夠順利的完成焊接作業。
但不管是哪種，氬弧焊都是全自動焊接機械手的主要焊接工藝，一方面是因為氬氣保護可隔絕空氣中氧氣、氮氣、氫氣等對電弧和熔池產生的不良影響，減少焊接缺陷的發生。另一方面則是因為這么做焊接生產效率高，而且不受焊接件位置限制。
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