工業機器人本體是所有應用工業機器人的肢體組成部分，它配合著其它系統組成相應應用的工業機器人。工業機器人的本體結構與應用。
一、工業機器人本體結構
工業機器人本體主要由驅動系統、機械系統、感知系統、控制系統四部分組成。機械系統有叫操作機，是工業機器人的執行機構。可分為基座、要不、臂部，腕部和手部組成。
1、 工業機器人本體結構特點
a、 工業機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、末端開放的額一個開式運動鏈，操作機的結構剛度差，并隨空間位置的變化而變化。
b、 操作機的每個連桿都具有獨立的驅動器，連桿的運動各自獨立，運動更為靈活。
c、 連桿驅動扭矩變化復雜和執行件位置相關。連桿的驅動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統的剛度，間隙和運動精度都有較高的要求。
d、 操作機的受力狀態、剛度條件和動態性能隨位置變化而變化，易發生振動或其他不穩定現象。
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