弧焊機械手只是眾多工業機械手的一種，主要應用在焊接領域中，其實早期的機械手是從美國開始研發的，當時的產品比較簡單，只是在機體上設置以反轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放裝置。
經過改進之后，機械手具備了臂反轉、俯仰等功能，而整個機器由液壓驅動；這樣的產品仍然存在很多弊端，升級改造之后機械手的重型立柱能夠反轉，臂能夠反轉、升降、彈性，但同樣還是采用液壓驅動。
直到七十年代的時候，工業機械手利用裝有小型電子計算機進行操控，大大提高了動軸的準確性，其定位誤差可以小于±1毫米。并且為進一步提高機械手的可靠性，改善其布局和降低成本等作出了重要的作用。
接著德國也開始使用機械手，主要用于起重運送、焊接和設備的上下料等作業。另外還研制出來一種點焊機械手，選用關節式布局和程序操控，完全能夠勝任點焊工作。
隨著工業機械手種類的增多和功能的完善，在各個行業中都得到了應用，起重用的較多的還是汽車工業，其次是電機、電器。另外，一些設有微型電子計算機操控體系的機械手正在抓緊研發，使其具有視覺、觸覺才能，這都要通過各種傳感器來實現。
還有更的第三代機械手，它能獨立完結作業過程中的使命，并與電子計算機和電視設備。在此基礎上逐漸展開變成柔性體系和柔性制作單元中重要一環，從而進一步擴大它的應用。
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